Nội dung

Phạm Văn Tuynh và Đtg Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN THỤ ĐỘNG CHO LÒ PHẢN ỨNG HOÁ HỌC LIÊN TỤC (CSTR) Phạm Văn Tuynh1*, Ngô Văn Hải1, Mai Thị Đoan Thanh2 1 Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội 2 Trường Cao đẳng nghề Đà Nẵng TÓM TẮT Lò phản ứng hóa học liên tục CSTR được sử dụng phổ biến trong ngành công nghiệp hóa chất. Các nguyên liệu hoá chất đầu vào có nồng độ C Ain được nạp liên tục vào lò và quá trình phản ứng xảy ra tạo nên thành phẩm đầu ra có nồng độ CA được lấy liên tục do vậy có năng suất rất cao. Xét về khía cạnh điều khiển, lò phản ứng là đối tượng phi tuyến, xen kênh, vì vậy việc điều khiển theo luật PID có giới hạn làm giảm chất lượng của dòng sản phẩm đầu ra và dẫn đến phải chấp nhận giảm năng suất của lò. Để khắc phục nhược điểm trên, các nhà nghiên cứu ứng dụng thuật điều khiển phi tuyến và thiết kế điều khiển phi tuyến cho quá trình lò phản ứng. Trong nội dung bài báo này, các tác giả sẽ sử dụng phương pháp điều khiển phi tuyến thụ động để ứng dụng điều khiển lò phản ứng hóa học liên tục CSTR. Từ khóa: CSTR, bộ điều khiển thụ động, cân bằng, hàm dự trữ, phương trình trạng thái. Phương trình cân bằng thành phần: ĐẶT VẤN ĐỀ* Trên hình 1 mô hình lò phản ứng ta có: Lưu lượng môi chất hoá học đầu vào Fin với nhiệt độ Tin và nồng độ thành phần ban đầu CAin được đưa vào lò phản ứng. Nhờ động cơ khuấy trộn hỗn hợp môi chất được đồng nhất và bắt đầu xảy ra quá trình phản ứng chuyển đổi tạo ra sản phẩm đầu ra có nồng độ CA. Phản ứng được biến đổi trong lò sẽ là quá trình phát nhiệt vì vậy cần phải điều khiển để giữ nhiệt độ phản ứng T không đổi, điều này thực hiện bởi hệ thống làm mát gọi là jaket. Jaket được được cấp lượng nước làm mát có lưu lượng FC nhiệt độ đầu vào TCin sau khi làm mát lò nhiệt độ nước làm mát có nhiệt độ Tj. Phương trình động học lò phản ứng hoá học CSTR [1] Phương trình cân bằng khối lượng: d V dt * V dC A dt F C Ain CA Vke E / RT (2) CA Phương trình cân bằng năng lượng (không tính cân bằng công suất cơ khuấy trộn): cp V k(T ) dT c p Fv , in (Tin dt k0 T) rABV H AB kT A(T Tc ) (3) E e RT Đối với Jaket ta có: c pc cVc dT j dt c pc c Fc (Tc,in Tj ) TT kT A(T T j ) (4) TC V2 LT h(V) CA, T Tj LC V1 Fin (1) F Tel: 0982 835493, Email: pvtbkhn@gmail.com Hình 1. Mô hình điều khiển lò phản ứng hóa học liên tục CSTR 199 Nitro PDF Software 100 Portable Document Lane Wonderland Phạm Văn Tuynh và Đtg Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ Trong đó: - Nồng độ thành phần đầu ra CA (kmol/m3) - Thể tích dung dịch trong lò phản ứng V (m3) V=h.A, h chiều cao dung dịch (m), A diện tích mặt dung dịch lò phản ứng (m2) là không đổi. - Nhiệt độ lò phản ứng T (K) - Lưu lượng dòng sản phẩm đầu ra F (m3/s) - Lưu lượng nước làm mát vào jacket Fc (m3/s) - Lưu lượng chất đầu vào Fin (m3/s) - Nhiệt độ chất đầu vào Tin ( K ) - Nồng độ thành phần đầu vào CAin (kmol/m3) - Nhiệt độ nước làm mát Tcin ( K ) - Nhiệt độ đầu ra jacket T j ( K ) - Khối lượng riêng (Kgmol/m3) của dung dịch phản ứng được coi không đổi . - Khối lượng riêng c (Kg/m3) của nước làm mát không đổi. - Cpc, Cp nhiệt dung riêng của nước làm mát, và nhiệt dung riêng của dung dịch phản ứng là không đổi. - Tốc độ phản ứng k1: k(T ) E k0 e R T k0: hằng số tốc độ phản ứng; E: năng lượng cho phản ứng (J); R: hằng số chất khí 8.134 J/(kmol.K) (hình 2) CA k(T) Hình 2. Đồ thị sự phụ thuộc của C A theo T và k(T) theo T Phân tích quá trình Tin CAin Fin Tcin CA F FC Mô hình CSTR Từ các phương trình động học của lò phản ứng ta đi phân tích và xây dựng mô hình điều khiển (trên hình 3) như sau: Ta có biến cần điều khiển h(V) đảm bảo cân bằng khối lượng có hai khả năng điều khiển Fin hoặc F chọn F với van điều khiển V1 là cơ cấu chấp hành. Mục tiêu điều khiển là nồng độ sản phẩm đầu ra lò CA, tuy nhiên CA là hàm của nhiệt độ T CA(T) (xem hình 2). Vì vậy nếu điều khiển nhiệt độ phản ứng không đổi ta có nồng độ ra mong muốn. Để điều khiển nhiệt độ phản ứng ta điều khiển công suất làm mát thông qua lưu lượng Fc. Vậy ta có biến điều khiển là Fc và van điều chỉnh V2 là cơ cấu chấp hành. Cấu trúc điều khiển được trình bày trên hình 1 có 2 mạch vòng: mạch vòng điều khiển mức h(V) và mạch vòng điều khiển nồng độ (nhiệt độ). Các đại lượng nhiễu: nhiễu đầu vào Fin, Tin, CAin, TCin. Biến T j là biến tự do không cần điều khiển. Mạch vòng đảm bảo cân bằng khối lượng có tác động xen kênh với mạch vòng đảm bảo cân bằng thành phần, cân bằng năng lượng. Do đáp ứng của mạch vòng điều khiển mức nhanh [1] trong nội dung bài báo chỉ đi thiết kế mạch vòng điều khiển nồng độ (nhiệt độ), lúc đó coi h(V) là đại lượng nhiễu. Phương trình trạng thái của quá trình nồng độ (nhiệt độ) Từ phương trình (2) đặt các biến trạng thái x1 là CA ; x2 là T; x3 là TC. Biến đổi, ta có phương trình trạng thái của quá trình (5). Giả thiết van điều khiển lưu lượng nước làm mát V2 là van tuyến tính: Fc=kv.u Với hệ số khuếch đại của van: kv=F/Fmax, u: góc mở van (%). x1 h(V) T x2 x3 Tj 115(01): 3 - 12 F V F V C Ain (Tin kT A Vc c C pc x1 k x1 HR x2 ) Cp x2 x3 y x1 Hình 3. Mô hình điều khiển lò phản ứng x k( x ) 200 Nitro PDF Software 100 Portable Document Lane Wonderland k x x1 Fc max k v u Vc k0e E R . x2 kT A V Cp ( x3 x2 x3 (5) Tcin ) Phạm Văn Tuynh và Đtg Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ Nhận xét hệ phương trình (5) là hệ phương trình phi tuyến thuộc dạng chuẩn afine: x f ( x) y g x u (6) h( x ) Để thiết kế mô hình điều khiển dạng afine có thể sử dụng được nhiều giải pháp thiết kế: phương pháp cuốn chiếu (Backstepping), điều khiển phản hồi trạng thái, điều khiển thụ động, điều khiển logic mờ, nơron… Trong nội dung bài báo sử dụng phương pháp thiết kế điều khiển phi tuyến thụ động [4], vì động học quá trình hoá học đều dựa trên các phương trình cân bằng phù hợp với điều khiển thụ động. LÝ THUYẾT THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN THỤ ĐỘNG Một hệ được gọi thụ động nếu tồn tại hàm trữ năng lượng V(x) xác định dương, thoả mãn[3] dV ( x ) dt V f x gu yT u (8) Thụ động chặt nếu: dV ( x ) dt V f x LgV ( x) 0 h( x ) Chúng ta phân tích vector f ( x) với hàm dự trữ V thành 3 thành phần: f ( x) f d ( x) f nd ( x) f I (x) (12) L fd V x gu T y u ( x) ; x 0; L fI V x 0 x L fnd V x là hàm không xác định hoặc âm Trong đó: f d ( x) là thành phần tiêu tán. f nd ( x ) là thành phần không tiêu tán. f I (x) là thành phần bất biến. Xét hệ thống (6) với hàm dự trữ V: (13) Đối với bất kì hàm điều khiển u nhất định và bất kì trạng thái x0 ban đầu, khi đó: LgV x V V x 0; x V f ( x) x g( x ) u L f V ( x) Lg V ( x ) u (9) Tồn tại hàm trữ năng V(x) xác định dương và một hàm tiêu tán ( x) . Điều này được hiểu: năng lượng tích luỹ của hệ không thể lớn hơn năng lượng từ bên ngoài cung cấp vào cho hệ. Áp dụng định lý KYP (Kalman Yakubovich Popov): Một hệ thống (6) với các vector f , g , h nếu tồn tại một hàm liên tục dương V: R với V(0)=0 sao cho: L f V ( x) (11) u x x v; x R; x R Trong đó là một hàm vô hướng khác x không, như vậy hệ thống vòng kín (6) trở nên thụ động với hàm điều khiển v . (10) Trong đó L V ( x) V/ x x là đạo hàm Lie. Theo Byrnes [4] Một hệ thống mà trong đó có các vector f , g , h thỏa mãn tính chất KYP thì hệ đó là hệ thụ động với hàm dự trữ V và ngược lại một hệ thụ động với hàm dự trữ V sẽ có các tính chất KYP. Hệ thống mô tả bởi bất đẳng thức (9) được gọi là thụ động với hàm dự trữ V nếu tồn tại một luật phản hồi (affine) có dạng: (14) Giải kết hợp (12), (14) và biến đổi ta có: V L fd V ( x ) L f V ( x) (15) Lg V ( x ) u nd Viết lại phương trình (15) ta có: V L fd V ( x ) Lg V ( x ) L f nd V ( x ) LgV ( x ) u (16) Khi đó ta có hàm điều khiển phản hồi trạng thái u có dạng: u h( x ) v LgV ( x) L fnd V ( x) LgV ( x) h 2 ( x) LgV ( x) (17) Trong đó  hằng số dương tùy ý Thay thế hàm điều khiển u (17) vào (16), ta có: V L fd V h( x)v h 2 yv y 2 yv (18) Như vậy khi điều khiển thụ động với tín hiệu điều khiển u thì V yv khi đó hệ sẽ là thụ động chặt với hàm điều khiển v . Xét hệ thống (6) gọi là thụ động chặt đầu ra với hàm dự trữ V, bằng một hàm phản hồi trạng thái u theo công thức (17) khi và chỉ khi thoả mãn (13). Thay hàm điều khiển u vào hệ phi tuyến (6) Nitro PDF Software 100 Portable Document Lane Wonderland 201 Phạm Văn Tuynh và Đtg Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ Ta có: x f d ( x) f I ( x) g ( x) h( x ) 2 LgV ( x ) f ( x) f nd ( x ) g ( x) g ( x) V ( x) L f V ( x) nd Khi đó ta có: LgV ( x ) h( x ) v LgV ( x ) (19) f ( x) fd ( x) g ( x) fI ( x) (20) f nd ( x ) L f V ( x) nd h( x) g ( x) Lg V ( x ) h( x) Lg V ( x ) Lg V ( x ) L fd V ( x ) Lg V ( x ) L f V ( x) f ( x) Lg V ( x ) nd L f V ( x) nd Lg V ( x ) h( x) 2 Lg V ( x ) h( x) L f nd V ( x ) LgV ( x ) (21) 2 v v Lg V x3 f nd ( x ) kT A x3 V Cp 0 Fc max kv u ( x3 Vc kT A x2 Vc c C pc HR Tcin ) F 2 x1 Vc x3 Fc max k v ( x3 Cp V V kT A x2 x2 x3 V Cp (28) x2 x3 Vc c C pc - Thay u vào hệ trạng thái (23) ta có hệ trạng thái mới: F V C Ain x1 k x x1 u x1 Tcin ) 2 v x1 F x3 V x3 x3 0 kT A Vc c C pc x2 FTin x2 x3 V x3 kT A E V Cp (23) FTin C Ain x1 k x x1 x2 kT A k 0 e R . x2 Chọn hàm dự trữ : HR k x1 Cp x x1v 0 k( x ) (27) - Hàm phản hồi chuyển đổi hệ trạng thái cũ sang trạng thái mới là: x1 x1 y f I ( x) FTin V F C Ain V u 0 x3 x f nd ( x) (22) Chuyển hệ phương trình trạng thái về dạng (6), ta được: F C Ain x1 k x x1 V HR kT A x2 ) k x1 x2 Cp x V Cp Tcin ) (26) Thành phần không tiêu tán: Lg V ( x ) ÁP DỤNG THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN CHO LÒ PHẢN ỨNG CSTR kT A x2 Vc c C pc (25) F F x1 k x x1 x2 V V kT A kT A x2 x3 V Cp Vc c C pc 0 h Lg V x1u Vì hệ không có thành phần bất biến fI(x)=0 Thành phần tiêu tán: f d ( x) L f V ( x) Trong đó là một hằng số dương. x V g( x )u x x3 Fc max kv u ( x3 Vc f d ( x) h( x) Hệ thống (6) là hệ thụ động chặt đầu vào với hàm dự trữ V bằng một hàm phản hồi trạng thái phi tuyến khi và chỉ khi thoả mãn (13). Giải kết hợp các phương trình trên, hàm điều khiển u là: F (Tin V (24) V f ( x) x gu Đạo hàm LgV: LgV d u x32 Phân tích hàm: 2 Kiểm tra các tính chất KYP của hệ kín mới ta có: L f V ( x) V f x x22 Vậy hệ (23) là hệ thụ động. h( x) g ( x) Lg V ( x ) Lg V ( x ) 1 2 x1 2 g ( x )v g ( x) Với: dV ( x ) dt 115(01): 3 - 12 x2 F V (Tin x2 ) 4 Nitro PDF Software 100 Portable Document Lane Wonderland HR Cp k x x1 x2 kT A V Cp x1 C Ain HR k Cp x3 x1 x2 x kT A Vc c C pc x2 x3 x3 x2 (29) Phạm Văn Tuynh và Đtg Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ - Phân tích hệ trạng thái vòng kín theo dạng (30) x K ( x) x L( x) x Mv K ( x) 0 0 F C Ain V x3 0 0 J 23 ( x ) FC Ain Vx3 J 23 ( x ) Vd ( x, xd ) (31) k ( x )) 0 0 ( F V kT A ) kT A 0 x1 x3 Vc c C pc ; F 2 x1 V L( x) xd F V C Ain 2 x K ( x) xd x3 d F x3 V 2 ( x3 K ( x) x Ldi ( x)( x FTin Vx3 x3 d H R k ( x) x1 Cp x3 x1v kT A x22 V Cp F V x2 d x3 d ) 2 M ( x )v xd xd ) M ( x)v 2 FC Ain 2 3 Vx3 x1 x x1 x3 d ) F kT A V V Cp L1 ( x1 x3 x1d x1d ) J 23 ( x ) x2 d v x2 d J 23 ( x ) xd L2 ( x2 x2 d ) (35) - Xác định hàm điều khiển v theo điều kiện cân bằng và hệ trạng thái phụ z. x12 v yv FC Ain z1 J 23 ( x ) z 2 x3 Vx3 x1 kT A x12 x32 Vc c C pc (36) x3 L3 ( x3 x3 ) Với x3 là giá trị đặt F V z2 k ( x ) x1 0 z1 kT A V Cp F V 0 FC Ain Vx3 x3 J 23 ( x ) Hình 4. Sơ đồ cấu trúc điều khiển - Xác định hàm tích lũy sai lệch Vd với giá trị k ( x ) x1d Vc c C pc z1 Xét hàm: L( x) x kT A 2 3 Vậy hệ phương trình thụ động (23) là thụ động và điều khiển được. đặt x . T xd L3 ( x3 k ( x ) x12 y2 x1d T kT A V Cp kT A x32 Vc c C pc x x1 Khi đó ta có: yv x2 d ) (34) 0 0 Với: J 23 ( x) Vx ( x2 0 V Cp 0 0 2 (33) - Xác định hệ trạng thái mới theo trạng thái phụ xd. 0 xd M ( x) x1d ) Với xd là vector trạng thái phụ, khi đó L( x ) F V ( x1 2 (32) Trong đó: ( 1 Vd ( x, xd ) L1 ( x1 z1 ) L2 ( x2 z2 ) z2 (37) Vậy hàm điều khiển phản hồi thụ động của hệ FC Ain thống: v Vx3 x3 x1 z1 J 23 ( x ) z1 (38) 2 kT A x1 Vc c C pc x3 2 x3 L3 ( x3 x3 ) 5 Nitro PDF Software 100 Portable Document Lane Wonderland Phạm Văn Tuynh và Đtg Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ MÔ PHỎNG, XÉT HỆ CÓ THAM SỐ [4] 115(01): 3 - 12 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG Bảng 1. Thông số lò phản ứng CSTR Ký hiệu V Giá trị 7,08 19,2 Đơn vị (m3) Kgmol/m3 E CAin F k0 Tin 11,82.103 2,88 0,0075 0.0744 339 -9.86.104 KJ/(kg.mol) kgmol/m3 m3/s 3 m /(kg.mol.s) K KJ/(kg.mol) 181,15 5,4 0,054 55.56 KJ/(kg.mol.K) m2 m3 Kg.mol/m3 75.312 0.02 300 KJ/(kg.mol.K) m3/s K  H R Cp A Vc c Cpc Fcmax Tcin Hình 5. Cấu trúc mô phỏng trên simulink Hình 6. Đáp ứng nhiệt độ lò phản ứng Thay số liệu bảng 1 vào (5) ta có mô hình trạng thái của CSTR: x1 1, 06.10 3 x2 1, 06.10 3 2.88 x1 (66 x2 ) 4 7, 79.10 x3 0, 085 x2 y x1 k x3 ( x2 x x1 28, 35) k x x1 x3 3, 7( x3 (39) 27) Tính toán bộ điều khiển thụ động Thay số liệu bảng 1 vào (28) ta có tín hiệu phản hồi thụ động: u 0, 27 x3 ( x3 27) x12 x1v 3, 05.10 0, 07 x2 7, 78.10 3 x1 ( 28, 35) k 4 x2 x3 x x1 x2 (40) 0, 085 x2 x3 Thay số liệu bảng 1 vào (38) ta có hàm điều khiển: v x3 x1 3, 05.10 x3 3 z1 J 23 ( x ) z 2 x12 0, 085 x32 x3 0, 001( x3 x3 ) (41) Thay số liệu bảng 1 vào (37) ta có hàm tính quỹ đạo sai lệch: z1 z2 1, 06.103 k ( x ) x1 0 3, 05.10 x3 J 23 ( x ) 0 1,84.10 z1 3 z2 3 x3 Hình 7. Đáp ứng nhiệt độ Jacket 0, 01( x1 z1 ) 0, 01( x2 z2 ) (42) Hình 8. Đáp ứng nồng độ CA Nhận xét: Dựa vào kết quả mô phỏng hình 5 và hình 6, ta thấy tín hiệu ra của hệ thống bám sát tín hiệu đặt trong sai số cho phép. Từ hình 7 ta thấy bộ điều khiển điều khiển bám sát giá trị đặt với những giá trị đặt khác nhau nên có thể xem là bộ điều khiển thụ động đã thiết kế đạt được yêu cầu đề ra. Phân tích kết quả Từ hình 6 ta thấy nhiệt độ đặt là 105o C (378K) bộ điều khiển thụ động đã điều khiển nhiệt độ đáp ứng từ 130o C (403K) về 378K trong thời gian ngắn (4000s) với độ chính xác cao, tức là giá trị ra của hệ thống nhanh chóng tiến về giá trị đặt. Từ hình 8 ta thấy nồng độ đáp ứng giá trị mong muốn (theo T) sau khoảng 3000s. KHẢO SÁT ẢNH HƯỞNG CỦA NHIỄU Như trên phân tích ở trên ta có các nhiễu tác động, trong nội dung chỉ khảo sát ảnh hưởng của 2 nhiễu chính: CAin, Tin. Mô hình trạng thái của lò phản ứng hóa học CSTR khi cân bằng: 6 Nitro PDF Software 100 Portable Document Lane Wonderland Phạm Văn Tuynh và Đtg F C Ain 0 V F V (Tin 0 UA Cp x20 Vc c C pc x10 HR x20 ) k 0 x x10 UA k 0 x x10 V Cp Fc max k v x30 Nhiễu CAin Khi có nhiễu Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ ( x30 Vc C Ain : C Ain Đáp ứng nồng độ khi có nhiễu Tin từ 660C lên 700C 0 x20 x30 0 (43) Tcin )u0 C Ain 0 x10 0 C Ain Để bù nhiễu tức là giữ CAin không đổi (x1=x10=const) F C Ain V UA Vc c x2 x3 ( x3 x3 C pc Fc max k v Vc HR F x2 Cp V k x x10 Fc max k v Vc Tcin ) u UA C Ain V Cp x3 u 0 (44) 0 x2 x3 0 Giải phương trình trên ta được: 1 V Cp F C pc V Fc max k v u bu c x2 HR F Cp V C Ain x3 Tcin ) Nhiễu Tin Gọi tín  Tin hiệu nhiễu là khi đó x3 , dẫn đến x3 x30 u u0 u và mục tiêu bù nhiễu là CA không đổi nên T cũng không đổi. Giải tương tự trên ta có: Tin Tin 0 ubu Tin F Cp Fc max kv c C pc Tin x3 u0 1 ( x3 KẾT LUẬN Thiết kế điều khiển thụ động đảm bảo ổn định chất lượng, nhưng vẫn chưa đảm bảo chất lượng khi tác động của nhiễu. Sau khi có bộ điều khiển bù nhiễu chất lượng đầu ra (CA) đã được cải thiện rõ rệt. Với giải pháp thiết kế trong nội dung bài báo là thiết kế thụ động kết hợp với bù nhiễu dùng Feedforward, tuy nhiên có khả năng thiết kế thụ động bù trực tiếp nhiễu. Điều này sẽ đặt vấn đề nghiên cứu tiếp tục. 1 ( x3 x3 u 0 Hình 11. Đáp ứng nồng độ Ca khi có nhiễu Tin x3 Tcin ) (45) Kết quả mô phỏng khi có nhiễu CAin và TAin. Nhiễu CAin: từ 2.88 xuống 2.8. TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Brian Roffel, Ben Betlem, (2006), Process Dynamics and Control, John Wiley & Sons, Ltd. [2] Mai Thị Đoan Thanh, Đoàn Quang Vinh, (2015), “Xây dựng mô hình điều khiển cho lò phản ứng liên tục CSTR (Continous Stirred Tank Reactor)”, Tạp chí Khoa học và Công nghệ, Đại học Đà Nẵng, Số 01(86)-2015, trang 73 – 77. [3] Jie Bao and Peter L.Lee, (2007), Process Control - The Passive System Approach. Springer. [4] H. Sira-Ram rez and M. I. Angulo-Nunez, (1997), “Passivity-based control of nonlinear chemical processes”, Int.J.ConTrol, Vol. 68, No. 5, pp. 971 – 996. Hình 10. Đáp ứng nồng độ khi có nhiễu CAin 7 Nitro PDF Software 100 Portable Document Lane Wonderland Phạm Văn Tuynh và Đtg Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ 115(01): 3 - 12 SUMMARY RESEARCH TO DESIGN THE CONTINUOUS STIRRED TANK REACTOR (CSTR) USING THE PASSIVE BASE CONTROL PRINCIPLE Pham Van Tuynh1*, Ngo Van Hai1, Mai Thi Doan Thanh2 1 Hanoi University of Science and Technology 2 Danang Vocational Training College The Continuous Stirred Tank Reactor CSTR is widely used in the chemical industry. The CAin - concentration - input chemical materials are continually loaded into the tank and this reaction process occurs making the output product have concentration CA, which is continually taken so this process is highly productive. In aspects of control, the CSTR is nonlinear and coupling so the limited PID controller makes the quality of output products worsen, leading to accept the reduction of productivity of tank. To overcome this disadvantage, the researchers applied the nonlinear control law and designed a nonlinear control for the reactor process. In this paper, the authors will use the Nonlinear Passive Base Control method to control the Continuous Stirred Tank Reactor CSTR. Keywords: CSTR, pasive base control, mass balance, storage function, state equation. Ngày nhận bài:……………….; Ngày phản biện:…………………; Ngày duyệt đăng:……………….. Phản biện khoa học: * Tel: 0982 835493, Email: pvtbkhn@gmail.com 8 Nitro PDF Software 100 Portable Document Lane Wonderland