Bài giảng điều khiển tự động - Chương 2

pdf
Số trang Bài giảng điều khiển tự động - Chương 2 37 Cỡ tệp Bài giảng điều khiển tự động - Chương 2 3 MB Lượt tải Bài giảng điều khiển tự động - Chương 2 0 Lượt đọc Bài giảng điều khiển tự động - Chương 2 0
Đánh giá Bài giảng điều khiển tự động - Chương 2
4.1 ( 14 lượt)
Nhấn vào bên dưới để tải tài liệu
Đang xem trước 10 trên tổng 37 trang, để tải xuống xem đầy đủ hãy nhấn vào bên trên
Chủ đề liên quan

Nội dung

Chương 2. Mô tả tóan học. I. Hàm truyền và đáp ứng 1. Hàm Truyền d nc( t ) d n  1c ( t ) dc( t ) an  a n 1  ...  a1  a0 c ( t ) dt dt dt d m r(t ) d m 1 r ( t ) dr ( t )  bm  bm 1  ...  b1  b0 r ( t ) dt dt dt Biến đổi Laplace: an pn  an1 pn1  ...  a1 p  a0 C ( p)  bm p m  bm 1 p m 1  ...  b1 p  b0  R( p ) Hàm truyền đạt: C ( p ) bm p m  bm 1 p m 1  ...  b1 p  b0 M ( p)   R( p ) an p n  a n1 p n1  ...  a1 p  a0 Điều khiển tự động 1 Chương 2. Mô tả tóan học. Khi biết được hàm truyền đạt có thể xác định đáp ứng c(t) đối với kích thích r(t) bằng cách lấy Laplace ngược c ( t )  L1 C ( p )  L1 R( p ). M ( p ) Tìm haøm truyeàn ñaït cuûa maïch ñieän sau R 1 U i Z ( p )  R  Lp  I  Cp Z ( p) Ui 1 U 1 U 1 G ( p)  0  U0  I  i Ui Z ( p ) Cp Cp Z ( p ) Cp Ví dụ: L C Uo 2. Đáp ứng + Đáp ứng xung: đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu vào là tín hiệu xung  khi r ( t )  ( t )   0 khi Điều khiển tự động t0 t0 2 Chương 2. Mô tả tóan học. Biến đổi Laplace của r(t) : R(p) = 1. Đáp ứng xung : ci ( t )  L1C ( p )  L1 M ( p ) + Đáp ứng bước: đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu vào là tín hiệu bước 1 r ( t )  1( t )   0 khi t0 khi t0 Biến đổi Laplace của r(t) : R(p) = 1/p. Đáp ứng bước : 1  c s ( t )  L1 C ( p )  L1  M ( p ) p  Áp dụng tính chất của biến đổi Laplace: Ta có Điều khiển tự động L 1 fdt   F ( p) p dc s ( t ) ci ( t )  hay c s ( t )   ci ( t )dt dt 3 Chương 2. Mô tả tóan học. II.Sơ đồ khối và Graph tín hiệu. 1. Sơ đồ khối. Sơ đồ khối cơ bản của hệ thống kín có hồi tiếp: R(p) C(p) E(p) + B(p) G(p) H(p) Hàm truyền đường thuận Hàm truyền vòng kín Hàm truyền vòng hở Điều khiển tự động C ( p)  G ( p) E ( p) C ( p) G ( p)  R( p ) 1  G ( p ) H ( p ) E ( p)  G ( p) H ( p) B( p ) 4 Chương 2. Mô tả tóan học. Các phép biến đổi khối cơ bản: + Phép giao hóan các khối nối tiếp G1 Gn Gn G1 G(p)=G1(p).G2(p)….Gn(p) + Phép giao hóan các khối song song G1 Gn Gn G1 G(p)=G1(p) + G2(p) + …+ Gn(p) Điều khiển tự động 5 Chương 2. Mô tả tóan học. + Phép chuyển khối đằng sau ra đằng trước tổng R1  R2 G C R1 R2 G G C  C(p) = G(p). (R1(p)  R2(p)) + Phép chuyển tín hiệu từ trước ra sau R1 G R1 Điều khiển tự động C R1 R1 G C 1/G 6 Chương 2. Mô tả tóan học. + Đổi hệ có hồi tiếp H thành hồi tiếp đơn vị R  G C R 1/H  G H C H C ( p)  G ( p) 1  G ( p) H ( p) + Hồi tiếp một vùng R  G C R C G( p) C ( p)  1  G( p) H ( p) H Điều khiển tự động 7 Chương 2. Mô tả tóan học. Ví dụ: tìm hàm truyền: G1 R + + - + + - G2 C G3 G4 GA : G3 và G4 mắc song song GB : G1 mắc song song đường truyền đơn vị GC : Vòng hồi tiếp G2 với GA Hàm truyền tổng quát : GB nối tiếp với GC Điều khiển tự động 8 Chương 2. Mô tả tóan học. 2. Graph tín hiệu. + Nút nguồn : Nút chỉ có nhánh đi ra + Nút đích : Nút chỉ có nhánh đi vào + Đường thuận : Đường đi từ nút nguồn đến nút đích mà không đi qua nút nào quá 1 lần + Vòng kín : Đường bắt đầu và kết thúc tại một nút mà trên đó không gặp nút nào quá một lần. + Truyền đạt đường : tích cách truyền đạt nhánh dọc theo đuờng. Các qui tắc biến đổi Graph cũng tương tự như biến đổi sơ đồ khối gồm các nhánh mắc nối tiếp, song song, hồi tiếp… Ví dụ: G1 x1 Điều khiển tự động G1G3 1  G2 G2 G3 x2 x3 x1 x3 9 Chương 2. Mô tả tóan học.  Mk  k + Công thức Mason M C k  R  Mk : truyền đạt của đường thuận thứ k  = 1 - Pm1 + Pm2 - Pm3 +…+ (-1)i Pmi Pm1 : truyền đạt các vòng kín có trong Graph Pmr (r ≥ 2) : tích các truyền đạt của r vòng kín không dính nhau. k : Được suy ra từ  bằng cách cho bằng 0 những vòng kín có dính đến đường thuận thứ k Điều khiển tự động 10
This site is protected by reCAPTCHA and the Google Privacy Policy and Terms of Service apply.